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iMC6XXE 系列运动控制卡是基于实时以太网的“双网”运动控制卡，计算机
通过以太网与控制卡通信，控制卡通过 EtherCAT 总线与伺服驱动器连接。型号
iMC6XXE 的含义：
轴号是从 0 开始定义的，例如 iMC604E 控制卡的轴定义为：轴 0、轴 1、轴
2、轴 3，编程时给定的轴号分别是 0、1、2、3。
关于型号的说明：iMC6xxE 系列运动控制卡的所有型号zui高可连接的电机数
都是 16 轴，但不同型号的控制卡的内部控制算法（如点到点运动、搜零、插补
运动、轮廓运动等）所能控制的轴数是不同的，这体现在 iMC6xxE 型号的“xx”
上。例如，“iMC608E”型号是指该控制卡的内部算法zui高可控制轴数为 8（轴
0~轴 7），即这 8 个轴可以执行诸如点到点运动、搜零、插补运动、轮廓运动等
等；而轴 8~轴 15 只能通过向驱动器发送 SDO 指令，由驱动器执行诸如 PP/PV/PT
模式的运动。这些是驱动器自带的运动控制功能，而不是控制卡的控制功能，控
制卡只是发 SDO 指令给驱动器，由驱动器执行而已。
基于 iMC6XXE 的运动控制应用系统开发流程如图所示：
iMCAT-6xxE 主要用于配置 EtherCAT 总线的参数，以及测试控制卡。
硬件安装
?正确连接控制
卡、电机驱动
器、I/O等
配置、运行测试
?使用iMCAT-6xxE
软件对总线进
行设置、测试
运行
调用函数库开发
用户程序
? 采用VC、VB、
C# 、.Net等
编写应用程

序

2.1 主要特性
2.1.1 硬件资源
（1） 一个网口用于与计算机高速通信；
（2） 一个网口用于 EtherCAT 总线与伺服驱动器通信；
（3） 所有轴默认为 EtherCAT 总线轴，其中轴 0~轴 3 可设置为普通脉冲轴，可
用于脉冲输入的伺服驱动器/步进驱动器。每轴均有编码器输入接口、伺
服使能、伺服复位、伺服到位、伺服报警、正/负限位开关、原点开关等
接口；
（4） 1 个辅编码器接口，可用于连接电子手轮等；
（5） 32 个开关量输出，52+1 个开关量输入。
2.1.2 控制卡主要功能
（1） 点到点运动，运动过程中可任意改变目标位置和速度；
（2） 连续速度运动；
（3） 电子齿轮运动；
（4） 电子手轮运动；
（5） 插补运动：任意两轴圆弧插补、多轴直线插补、螺旋线（圆弧+直线）插
补，支持微小线段连续插补，支持两个插补空间同时插补；
（6） 轮廓运动模式（上位机粗插补，控制卡样条拟合及精插补）；
（7） 比例跟随功能：某参数的值按线性比例地跟随另一参数值的变化而变化；
（8） 龙门驱动（双电机驱动/主从跟随运动）；
（9） 比较输出功能；
（10） 位置捕获锁存（需 EtherCAT 伺服驱动器支持）；
（11） 进给倍率控制，暂停等；
（12） 反向间隙和线性补偿；
2.1.3 主要指标
（1） 全集成运动控制核心，高达 48 位运算引擎，高精度、高速度、高可靠；
（2） 100M 硬协议以太网与计算机通信，zui小响应时间 50uS，四级校验，确
保可靠，计算机zui多可连 64 块控制卡（通过交换机），可通过 WiFi 路由实现
无线连接；
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（3） EtherCAT 总线周期可设置，zui小 0.5mS；
（4） 运动控制算法周期：1mS；
（5） 单卡zui高支持 4~16 轴独立/插补运动控制（根据型号）；
（6） 脉冲轴zui高输出频率：6Mhz；
（7） 支持 4~32 字符用户自定义加密；